天眼查App顯示，9月20日，小米汽車科技有限公司申請的障礙物檢測方法，裝置，車輛，存儲介質(zhì)專利公布。

據(jù)顯示，本公開包括:通過車輛上的圖像采集裝置采集待檢測圖像中障礙物的圖像特征，獲得障礙物在圖像采集裝置坐標(biāo)系中的三維位置信息，將圖像特征和三維位置信息輸入到第一預(yù)設(shè)檢測網(wǎng)絡(luò)中，以獲得分類結(jié)果，該分類結(jié)果指示障礙物是否是車輛路徑中最近的障礙物該方案隱式學(xué)習(xí)車道線與障礙物的關(guān)系，并加入障礙物的三維位置信息，實(shí)現(xiàn)路徑中最近障礙物的檢測由于它是通過網(wǎng)絡(luò)直接學(xué)習(xí)，判斷每個障礙物是否是車輛路徑中最近的障礙物，不需要識別車道線，計(jì)算車輛在自己車道內(nèi)的距離，因此檢測簡單

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