申請(qǐng)技術(shù)丨小馬智行L4級(jí)無人駕駛技術(shù)

申報(bào)領(lǐng)域丨汽車軟件與人工智能

技術(shù)描述:

小馬智行通過在強(qiáng)化學(xué)習(xí)范式下世界模型?下打造適用于各類車型及應(yīng)用場景的虛擬司機(jī)?(Virtual Driver)，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)50萬小時(shí)全場景、全天候、全無人駕駛運(yùn)營，L4自動(dòng)駕駛安全性表現(xiàn)比人類駕駛高出10倍。

一、軟件

1、感知

通過深度學(xué)習(xí)和傳統(tǒng)算法的融合，我們的感知系統(tǒng)能確保自動(dòng)駕駛的安全性和系統(tǒng)冗余。利用基于激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等的多傳感器深度融合技術(shù)，感知系統(tǒng)具備超越人類的障礙物檢測、分類、追蹤和場景理解的能力，在不同的路況、天氣和環(huán)境中都能準(zhǔn)確地“看”到周圍的世界。

2、預(yù)測

預(yù)測模塊采用多種啟發(fā)式算法及深度學(xué)習(xí)方法，能夠根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)和感知輸出結(jié)果，實(shí)時(shí)預(yù)測周圍車輛、行人和其他障礙物等交通參與者的潛在意圖和下一步所有的移動(dòng)軌跡與可能性。利用來自全球各地大量且復(fù)雜的交通場景，我們?cè)陬A(yù)測領(lǐng)域的學(xué)習(xí)速度快速提升。

3、定位與地圖

我們所擁有的厘米級(jí)多源定位技術(shù)和高精度地圖能力，是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可靠性的基礎(chǔ)。結(jié)合安全冗余的考量，同時(shí)通過激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、衛(wèi)星及慣性導(dǎo)航等多傳感器融合技術(shù)，我們具備提供車輛、行人等物理位置信息的能力，并能更正確地認(rèn)知周遭世界，例如3D結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)以及車道線、交通信號(hào)等語義信息。

4、規(guī)劃與控制

“老司機(jī)”般的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)得益于成熟的規(guī)劃與控制模塊。它幫助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在復(fù)雜路況中做出安全、可靠、最優(yōu)的路徑規(guī)劃和駕駛決策，并且進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)精度的車輛控制。在中美的各種路況中，無論是加州的高速公路，還是中國一線城市的八車道十字路口，我們都能嫻熟地應(yīng)對(duì)周遭車流和人流。

5、基礎(chǔ)架構(gòu)平臺(tái)

成功的規(guī)模化技術(shù)應(yīng)用離不開完善的基礎(chǔ)架構(gòu)，包括車載系統(tǒng)、仿真平臺(tái)、可視化交互系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與處理等。我們自主研發(fā)了一套自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)架構(gòu)體系，具備極高的穩(wěn)定性和可擴(kuò)展性，保障了技術(shù)的規(guī)?；瘧?yīng)用。

其中，PonyBrain是小馬智行于2017年4月自主研發(fā)的一套自動(dòng)駕駛車載系統(tǒng)。與大多數(shù)自動(dòng)駕駛公司采用傳統(tǒng)機(jī)器人操作系統(tǒng)不同，PonyBrain性能更優(yōu)，適應(yīng)車載計(jì)算環(huán)境，持續(xù)降低資源占用，支持復(fù)雜的深度學(xué)習(xí)模型與軟件快速迭代。

二、硬件及車輛集成

1、硬件

高性能，高可靠性和高適配性，成就了我們的硬件解決方案。我們自主設(shè)計(jì)研發(fā)包括車載計(jì)算單元、攝像頭等多項(xiàng)硬件模塊，實(shí)現(xiàn)性能和成本的雙贏。我們通過將高性能組件與尖端軟件技術(shù)結(jié)合，從而形成芯片級(jí)高度集成的硬件系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)冗余全覆蓋，保障了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全運(yùn)行。

2、車輛集成

我們的技術(shù)已成功應(yīng)用到不同車型、不同場景中，從乘用車到長途貨運(yùn)卡車。這離不開我們對(duì)軟件系統(tǒng)與車輛平臺(tái)結(jié)合的成熟經(jīng)驗(yàn)，保證系統(tǒng)命令能被準(zhǔn)確運(yùn)行。通過軟硬件工具鏈和一系列診斷及預(yù)后管理，我們實(shí)時(shí)監(jiān)測自動(dòng)駕駛軟硬件系統(tǒng)和車輛平臺(tái)的情況，保障日常運(yùn)行的安全。

獨(dú)特優(yōu)勢:

小馬智行具備全棧式軟、硬件技術(shù)研發(fā)能力，涵蓋基礎(chǔ)架構(gòu)、感知、路徑規(guī)劃與控制、高精地圖與定位、硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研發(fā)。目前小馬智行擁有超250輛Robotaxi及190多輛Robotruck，已累積超4500萬公里的全球自動(dòng)駕駛路測里程，其中全無人駕駛路測里程超800萬公里。

2018年12月起，小馬智行在中國廣州、北京、上海、深圳推出自動(dòng)駕駛出行服務(wù)PonyPilot+，現(xiàn)已獲準(zhǔn)在北京、廣州、深圳同時(shí)提供全無人商業(yè)化Robotaxi服務(wù)，是全球?yàn)閿?shù)不多可以真正做到“全無人”自動(dòng)駕駛服務(wù)落地的公司。4月23日，小馬智行于2025上海車展舉辦“向新而行”新聞發(fā)布會(huì)，全球首發(fā)第七代車規(guī)級(jí)自動(dòng)駕駛軟硬件系統(tǒng)方案，三款第七代Robotaxi家族量產(chǎn)車型也首次集體對(duì)外亮相，開啟量產(chǎn)征程。

應(yīng)用場景:

通過第五代和第六代自動(dòng)駕駛車輛，小馬智行已在北上廣深四大超一線城市形成超2000平方公里的運(yùn)營網(wǎng)絡(luò)，場景涵蓋高鐵站、機(jī)場、商業(yè)中心等高復(fù)雜度區(qū)域。

未來前景:

2025年是小馬智行的“自動(dòng)駕駛車輛量產(chǎn)元年”。隨著第七代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)攻克降本、前裝量產(chǎn)等難關(guān)，企業(yè)正加速從技術(shù)驗(yàn)證邁向規(guī)?；\(yùn)營階段，計(jì)劃年內(nèi)組建千臺(tái)級(jí)車隊(duì)以實(shí)現(xiàn)規(guī)模效應(yīng)。同時(shí)，在商業(yè)生態(tài)構(gòu)建上，小馬智行已與眾多伙伴達(dá)成深度合作，包括騰訊云、支付寶、高德打車、如祺出行、深圳西湖集團(tuán)、Uber、新加坡康福德高集團(tuán)、盧森堡出行公司 Emile Weber 等。小馬智行正加速推動(dòng)第七代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)從路測走向規(guī)?；涞?，讓安全、舒適、便捷的自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)入每一個(gè)人的日常生活。

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