北汽研究院有限公司成立于2006年，是北汽集團推進集團化2.0建設(shè)，打造產(chǎn)品和技術(shù)R&D能力，實現(xiàn)R&D資源整合的關(guān)鍵，是北京汽車自主研發(fā)的核心板塊之一。

BAIC研究院智能網(wǎng)聯(lián)中心專業(yè)總工程師林大洋做了主題為先進智能駕駛系統(tǒng)與停車一體化的應(yīng)用的演講。以下是演講內(nèi)容:

BAIC研究院智能網(wǎng)絡(luò)中心專業(yè)總工程師林大洋

報告分為四個部分首先簡要分析了自動駕駛行業(yè)的背景和發(fā)展趨勢，然后簡要討論了自動駕駛系統(tǒng)的技術(shù)方案，然后從技術(shù)的角度討論了停車導(dǎo)航一體化的具體應(yīng)用最后分享北汽智能駕駛系統(tǒng)案例

自動駕駛產(chǎn)業(yè)背景及發(fā)展趨勢

首先，智能駕駛系統(tǒng)的載體是汽車經(jīng)過幾千年的馬車時代，汽車是歐洲近代機械文明發(fā)展的交通工具在過去的一百年里，汽車發(fā)生了巨大的變化智能汽車的技術(shù)變革是從工業(yè)1.0，2.0，信息3.0，最后到工業(yè)4.0，迎來傳統(tǒng)汽車的全面技術(shù)變革

具體來說，有幾個標志性事件:上世紀末，1998年，一些主機廠逐漸推出了基于毫米波雷達的類似ACC的自動跟車功能2014年，E—NCAP正式將AEB自動緊急制動納入評分體系這兩個事件都極大地促進了車載傳感器和AR系統(tǒng)的發(fā)展近兩年，以特斯拉為代表的主機廠推出了NOA導(dǎo)航駕駛輔助系統(tǒng)，推動汽車具備基于大計算能力芯片的點對點交通能力這一標志性事件極大地推動了大計算能力芯片，高性能傳感器和高級智能駕駛系統(tǒng)的落地和發(fā)展

回到智能網(wǎng)聯(lián)汽車本身，網(wǎng)聯(lián)就是車，云，路實現(xiàn)信息的交互和共享圍繞智能駕駛本身，業(yè)內(nèi)經(jīng)常討論兩個概念:自行車智能和車路協(xié)同，或者車路云網(wǎng)圖一體化的不同技術(shù)方案智能自行車是當前生產(chǎn)汽車的重點從長遠來看，還存在一些技術(shù)瓶頸，比如單車計算能力的限制，單車傳感器的探測范圍，這些都可以通過車路協(xié)同方案來補充

簡單來說，自行車智能化仍然是乘用車前裝量產(chǎn)的主流趨勢為了更好地推動更高層次智能駕駛的落地，車路協(xié)同也是必然的發(fā)展趨勢接下來，報告主要圍繞自行車智能化的介紹目前SAE和國標對自動駕駛進行分類，大致分為L0—L5L0—L2是ADAS/輔助駕駛技術(shù)，自動駕駛只在L3級以上，責(zé)任主體由人改為車這是最核心的區(qū)別

目前大部分量產(chǎn)的自動駕駛系統(tǒng)都是在從L2過渡到L3，然后向上引入NOA在NOA高速，可以實現(xiàn)高速公路和城市快速路的點對點通行能力，但也在L2輔助駕駛系統(tǒng)的范圍內(nèi)還有城市中NOA的功能，可以實現(xiàn)城市中的復(fù)雜工況，比如汽車自主過路口，無保護左轉(zhuǎn)，過紅綠燈等

在這些L2和NOA系統(tǒng)中，人仍然是主要驅(qū)動力，這一點需要強調(diào)我們國家的人都知道，L3級別的自動駕駛接入正在積極引入去年工信部出臺了準入的框架，大家都在積極推進在access框架中，提出了功能安全，信息安全，仿真，測試和驗證等具體要求我相信在access正式發(fā)布之后，大家就會知道L3怎么做了，同時和城市的NOA職能系統(tǒng)一樣，我們都在做應(yīng)對access的前期準備

行業(yè)發(fā)展趨勢如何根據(jù)蓋世汽車的數(shù)據(jù)，2020—2021年，L0和L1的市場份額相對較高業(yè)界預(yù)測，L2和L2+將在2025年占據(jù)主導(dǎo)地位，一些L3系統(tǒng)將出現(xiàn)在市場上根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0的預(yù)測，L0和L1將普遍擁有較高的市場份額，總計約50%這主要是因為傳統(tǒng)的油罐車品牌，包括合資品牌，側(cè)重于階梯配置:同樣的車可能最高支持NOA，但是車本身還是會有L0和L1的配置，尤其是合資品牌在國內(nèi)的市場份額比較大

自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)方案

自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)有兩個不同的技術(shù)方向，第一個是停車與停車一體化，第二個是停車與停車分離通常停車與泊車分離更多的是一個底層的智能駕駛系統(tǒng)，分為三個部分

第一部分是毫米波雷達+前置攝像頭，可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的L2，如ACC，AEB，TJA，ICA等相關(guān)功能第二部分是兩個后置毫米波雷達，可以實現(xiàn)盲點監(jiān)測BSD，DOW開門安全預(yù)警，變道輔助LCA等功能第三部分是泊車系統(tǒng)，一般采用泊車功能+超聲波和掃描這個系統(tǒng)在整個行業(yè)中是比較成熟的

還有泊車泊車一體化系統(tǒng)方案，多為高級智能駕駛系統(tǒng)，如激光雷達，毫米波雷達，攝像頭，超聲波雷達，高精地圖，定位設(shè)備等，均接入域控制器這類方案有兩類系統(tǒng):第一類系統(tǒng)是高速NOA，基于傳統(tǒng)的高精地圖技術(shù)路線還會有眾包地圖技術(shù)路線未來兩年，很多車企都會推出高速NOA系統(tǒng)，這種系統(tǒng)在泊車時一般會實現(xiàn)HPA記憶泊車功能第二類是NOA，具有市內(nèi)點對點通信能力，停車時可以實現(xiàn)停車服務(wù)還有很多技術(shù)難點需要克服，這就需要系統(tǒng)的引入激光雷達和超級計算能力

線泊一體化的具體應(yīng)用

首先，電子電氣架構(gòu)從傳統(tǒng)的模塊化為主逐漸發(fā)展到局部中心化，向著高計算，高速網(wǎng)絡(luò)，SOA軟件架構(gòu)發(fā)展然后重點介紹智能駕駛系統(tǒng)，智能駕駛系統(tǒng)包括傳感器，計算平臺等部分，比如傳感器，其核心是汽車的環(huán)境感知激光雷達，毫米波雷達，超聲波雷達都有不同的特點，另一部分是視知覺部分，比較復(fù)雜ADAS系統(tǒng)中比較常用的是一體機，由攝像頭模塊和處理器組成

對以上傳感器做一個簡單的比較:激光雷達可以很好的監(jiān)測車輛，行人，客車的距離，毫米波雷達具有強大的縱向能力和精確的速度檢測攝像頭類似于人眼，對車道，車道線，紅綠燈等有很強的感知能力對于計算平臺來說，要接入上述傳感器，計算平臺的接口有非常明確的要求需要支持毫米波雷達的CAN/CANFD，激光雷達的以太網(wǎng)接口，以及其他總線接口此外，還要滿足顯示器，溫度，環(huán)境等諸多要求

然后介紹非技術(shù)開發(fā)過程方法論為了保證一個自動駕駛系統(tǒng)的量產(chǎn)，很重要的一點就是開發(fā)過程要遵循傳統(tǒng)的V模型，但中間的一些軟件模塊可能會被簡化，可以基于敏捷開發(fā)原則進行從系統(tǒng)需求分析到架構(gòu)設(shè)計，逐步細化到軟件設(shè)計和硬件設(shè)計，以及V模型右側(cè)所有模塊和單元的集成，整個系統(tǒng)的測試和驗證等，這些環(huán)節(jié)要形成閉環(huán)，這是實現(xiàn)量產(chǎn)不可或缺的一點

方法論以功能安全為主，整個系統(tǒng)開發(fā)要結(jié)合詳細的功能安全分析，才能真正實現(xiàn)量產(chǎn)的一體化解決方案另外，特別是考慮到明年應(yīng)該推出的強標，在做芯片選型和內(nèi)部元器件開發(fā)時，要提前考慮信息安全

BAIC智能駕駛系統(tǒng)案例分享

最后，我們分享一下BAIC生產(chǎn)的自動駕駛系統(tǒng)，它使用了3個激光雷達，6個毫米波雷達，12個超聲波雷達和13個攝像頭具有高置信度檢測人/車/障礙物和感知道路設(shè)施拓撲的能力，最大環(huán)境檢測距離超過200m在域控制器和計算平臺方面，搭載MDC810智能駕駛計算平臺，擁有高達400 TOPS的超級計算能力，可作為汽車的大腦進行智能駕駛感知，集成，定位，決策，規(guī)劃和控制等，安裝在整車上可以實現(xiàn)城市最高NOA的功能

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